APM飞控在直升机上的安装调试教程

来源：晨风影像科技　作者：上海航拍发布时间：2015-04-05 00:22 已经有：人看过

APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。

步骤如下十二步：

1、购买 APM 2.5+ 飞控硬件：注意搭配GPS和各种连接线(杜邦线)USB线

2、下载 APM Planner 软件，后面会用来调参数、烧写程序到APM飞控板。http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPInstallation?wl=zh-Hant

3、按照如下的图正确连接直升机的４个舵机和电调（其实和大多数三轴陀螺仪的接线方法是一样的）注意的是：我们讲解的V2.73软件版本：APM的 In 8 和 Out 8 都不被使用，接收机的 CH3 直接去接电调.

注意：你的电调如果自带 BEC，那么请把3P插头中间那根线挑出来不接，推荐使用独立的开关型UBEC，500 级电动直升机、该电流应该大于5A。

6、选择固件图标，会显示出最新固件版本，去点 Pick previous找到 76ff91fe 开头的序列号就是V2.73版本，一律回答 Yes 就可以开始下载、等待烧写17秒（Down）完成。就说明固件烧写成功了。

7、在这里下载俺的参数文件。

V2.73悬停成功_50Hz.rar

注意：下载后请解压。
“RC_SPEED”参数也特管用：当你配用的舵机是普通舵机的时候：只能取50这个数值(否则容易烧舵机)。建议先强制为50这个参数。当借鉴别人的参数文件时：HS1到HS8和RC1到RC8之间的数据不必去照抄，这是与你的遥控器和舵机配置方向直接关系的参数。还有就是COMPASS_DEC磁偏角数据每个城市都不太相同。（该数据单位是弧度，东+，西-）

8、详细说说：HS1到HS8和RC1到RC8的调试方法，必须优先调试HS1到HS8其实只需要调整 HS?_REV 这四个参数，打开遥控发射器，先将遥控器上的“正反设置”的“副翼Ch1、升降CH2、油门CH3、方向CH4、螺距CH6”全都统一设置为“正向”，反复推拉“油门、总矩”看你这架直升机的十字盘是否是正确：CCPM三舵机同时上下运动？若某个舵机运动方向是反的，就把HSx_REV的“1”和“-1”对调，然后“回车”是输入的那个位置变成绿色，然后去点击软件界面右边的“Write Params”，哈哈再推拉“油门、总矩”十字盘的运动方式肯定有变化，反复调试HS1_REV，HS2_REV，HS3_REV使得十字盘升降运动方式与遥控发射器的“油门、总矩”操控一致。

9、尾舵机HS4_REV的调试：首先 APM应该被正确的安装固定在直升机上，这时候抱着直升机逆时针转圈，仔细观察尾翼的角度变化，应该是在“抵消”这个逆时针转圈的运动的舵向！若不是就需要将HS4_REV的“1”“-1”对调这是最重要的“修正方向”必须优先调好。。。这时候你再去扳动遥控器的方向舵杆，若方向舵杆你觉得是反的，有两个方法可以改正：A:直接去修改遥控发射器的“方向舵杆__正反设置”，B:修改RC4_REV的“1”“-1”对调（副翼、升降遥杆的正反：同样有Ａ、Ｂ两个方法去修改，自己去琢磨吧。）——记得改写参数之后要“回车”使输入变绿色，再去右边Write Params。

10、飞直升机不建议你去“钩选”飞行模式中的“简单模式”人会乱舵。自己去设置你的遥控发射器使 CH5能输出-100%，0，+100%的三段式信号。

11、如果你初步试飞都正确，飞机重心也正确，飞机应该能自动悬停成功，这时候你可以进阶到AUTO自动导航，修改飞行模式中的某个挡位为AUTO，（但必须保留一个飞行模式为Stabilize 基本增稳模式）在Fight Planner中打开地图，最好是去现场等GPS 锁定之后，这时候Home坐标才是真正有用的坐标：特别注意咱们‘天朝’有人恶意修改了地图坐标，使得地图与现场实际不吻合，设置航点很简单——在Home坐标的周围用鼠标一点，就可以创建出航点1，2，3。。。注意设置航点的高度，最后写入APM飞控板 OK 。